Извиняюсь, сразу в твой код не врубился, да и не силен. Так вот что такое catch up  Подозревал, что ты кого-то придерживаешь. Я что подозреваю. Погрешность-то поначалу к нулю стремится, но потом-то погрешность накапливается. А существует ли предел? Смена направления бега собачки будет сильно в другие моменты времени. Собачка-то свои километры набегает...
Предлагаю собачку придержать на 100 микросекунд секунд, отсчитывать микросекунды, а потом сокращать время придерживания собачки и смотреть, к чему это дело стремится. |
